技术频道

娓娓工业
您现在的位置: 中国传动网 > > > Windows实时运动控制软核(五):LOCAL高速接口测试之VC6.0

Windows实时运动控制软核(五):LOCAL高速接口测试之VC6.0

时间:2023-01-13 11:04:08来源:深圳市正运动技术有限公司

导语:​今天,正运动小助手给大家分享一下MotionRT7的安装和使用,以及使用VC6.0对MotionRT7开发的前期准备。

太阳集团app下载  今天,正运动小助手给大家分享一下MotionRT7的安装和使用,以及使用VC6.0对MotionRT7开发的前期准备。

  01

太阳集团app下载  MotionRT7简介

  MotionRT7是深圳市正运动技术推出的跨平台运动控制实时内核,也是国内首家完全自主自研,自主可控的Windows运动控制实时软核。

运动控制

太阳集团app下载  1.MotionRT7具备以下特点

       (1)独立软件安装,适合各种Windows电脑;绿色免安装,快速体验;采用硬件绑定的运行许可证授权(未授权也可试用);可以方便配置、启动、连接、模拟运行等。

  (2)与MotionRT其它版本功能兼容,一次开发,可快速切换到嵌入式,Linux各种平台。

  (3)统一函数库接口,快速的本地LOCAL接口,运动函数调用快至us级别,比普通PCI卡快数十倍。

  (4)集成机器视觉,快速搭建各类运动控制+机器视觉的实时应用。

  (5)强大多卡功能,最多240轴联动,支持跨卡联动,脉冲与总线联动,振镜与平台联动,轻松实现位置锁存/PSO等高级功能。

  2.持续迭代的运动控制实时内核MotionRT

  MotionRT是正运动技术持续建设与发展的运动控制实时内核,已不断迭代7代,从MotionRT1到MotionRT7。

运动控制

太阳集团app下载  3.MotionRT7采用模块化软件架构

运动控制

太阳集团app下载  运动控制程序、视觉算法、MotionRT7运动控制引擎,通过高共享内存进行数据交互,大大提升运动控制与机器视觉的交互效率。用户自定义功能,融合Gmc、Gear/Cam、Frame、Robotics、CNC等算法,打造用户的专用控制系统。4.统一开放的API函数

统一完善的SDK库,所有的第三方开发环境同一套API接口,跨平台的产品架构,提高效率,保持兼容性。

运动控制

太阳集团app下载  5.简单易用的运动控制功能特性

  a.点位运动、直线插补、圆弧插补、螺旋插补、连续轨迹加工;

太阳集团app下载  b.电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、位置锁存、虚拟轴叠加;

  c.S曲线加减速,SS曲线加减速,轨迹运动更柔和;

太阳集团app下载  d.1D/2D/3D高速位置同步输出PS0,充分满足视觉飞拍、高速点胶、激光加工;

  e.客户可自定义运动控制算法或者机器人正反解算法;

  f.方便与第三方视觉配合。

  6.开放的EtherCAT与配置调试工具

太阳集团app下载  ZDevelop具备开放易用的配置,开发,调试,诊断等工具。ZDevelop不仅是个绿色免费的软件,而且具备轴调试,轴状态,示波器等工具。

运动控制

  MotionRT7广泛支持EtherCAT总线,支持市面上广泛易用的EtherCAT伺服,EtherCAT步进,EtherCAT IO,EtherCAT阀岛和EtherCAT传感器

  我司后续将持续完善EtherCAT的配置工具,持续努力做最好用的运动控制。

  02

太阳集团app下载  MotionRT7的安装和使用

  第一步:安装驱动程序

太阳集团app下载  1.打开“设备管理器”,选择“操作”中的“添加过时硬件”,选择“手动选择”。

运动控制

运动控制

太阳集团app下载  2.点击“下一步”。

微信图片_20230112170341.png

太阳集团app下载  3.点击“从磁盘安装”。

运动控制

  4.点击“浏览按钮”选择驱动所在的路径,打开文件夹“driver_signed”,选择“ZMotionRt64.inf”。

运动控制

运动控制

  5.一直点击下一步,直到安装完成。

运动控制

  注意:驱动更新时,要从设备管理器删除设备,一定要选择把驱动文件也删除。6.MotionRT7驱动安装视频演示。

  第二步:运行控制台程序

  1.打开控制台程序所在位置,运行可执行文件“MotionRt710.exe”。

运动控制

  2.点击“Start”。

运动控制

  第三步:使用ZDevelop软件链接到控制器,进行参数监控

太阳集团app下载  ZDevelop链接控制器,软件版本3.10以上,使用PCI/LOCAL方式进行连接。

运动控制

运动控制

太阳集团app下载  第四步:网口扩展EtherCAT主站协议

太阳集团app下载       1.查看网络连接。

运动控制

太阳集团app下载       2.选择用作EtherCAT的网卡,右键属性,安装协议。

运动控制

运动控制

运动控制

  3.点击从磁盘安装,选择驱动器所在的路径,打开文件夹”driver_signed”,选择“MotionRtPacket.inf”。

运动控制

运动控制

运动控制

运动控制

  4.安装成功后,确认ZMotionRT64 Packet Protocol Driver前面有选上。

  在RT控制台程序选择增加AddEcat,这时能看到对应网卡,选择后,启动RT。

运动控制

太阳集团app下载  5.MotionRT7 EtherCAT协议安装视频演示。

  自带PC的网卡EtherCAT具有一定的实时性,如EtherCAT要提升性能,则需要把网口其它的协议都去掉以提升实时性。如需进一步提升实时性,请使用正运动专门的EtherCAT运动控制卡XPCIE1032。更多关于MotionRT7的参数设置以及相关问题,请参照“MotionRT7说明书”。

太阳集团app下载  相关资料请前往正运动技术官网www.zmotion.com.cn或联系正运动相关人员。

  03

太阳集团app下载  VC6.0进行MotionRT7项目的开发

太阳集团app下载  1、打开VC++6.0,新建一个工程。

运动控制

  2、选择“MFC APPWizard(exe)”,选择工程保存路径,设置工程名,点击确定。

运动控制

太阳集团app下载  3、在应用程序类型选择基本对话框,完成项目新建。

运动控制

太阳集团app下载       4、将产品配套光盘“..\函数库\dll”文件夹中的动态链接库“zmotion.dll”、“zauxdll.dll”、头文件“zauxdll2.h”和lib文件“zauxdll.lib”复制到工程文件夹中。

运动控制

太阳集团app下载  5、选择“Project”菜单下的“Settings…(设置)”菜单项。切换到“Link”标签页,在“Object\library modules”栏中输入lib文件名:zauxdll.lib。

运动控制

太阳集团app下载  6、在应用程序文件中加入函数库头文件的声明,如:#include “zauxdll2.h”,并定义一个控制器的链接句柄。

运动控制

  至此,用户就可以在VC6.0中调用函数库中的任意函数,编写应用程序,具体函数的用法及功能可以参考光盘资料中的ZMotion PC函数库编程手册。

  (1)相关PC函数介绍

运动控制

运动控制

运动控制

运动控制

运动控制

运动控制

  注:使用IP模式连接MotionRT7的时候,要将motionRT710中的Config配置项Eth num的值设置为一个大于0的数(1-12),输入的IP为本机IP,可以在ZDevelop中直接查看。

  (2)相关代码①通过IP链接方式的链接按钮的消息响应函数来链接控制器(IP链接方式)。

  ·

  ·

  //IP链接方式链接控制器void CVcRunSpdDlg::OnButton1() { CString str; GetDlgItem(IDC_EDIT1)->GetWindowText(str); std::string ip = str.GetBuffer(100); if (!ZAux_OpenEth(&ip[0],&handle)) { MessageBox("MotionRT7链接成功!"); } else { MessageBox("MotionRT7链接失败!"); }}

太阳集团app下载  ②通过LOCAL链接方式的链接按钮的消息响应函数来链接控制器。

  ·

  ·

  //Local链接方式链接控制器void CVcRunSpdDlg::OnButton3() { CString s; GetDlgItem(IDC_EDIT2)->GetWindowText(s); std::string str = s.GetBuffer(100); if (!ZAux_FastOpen(5, &str[0], 1000, &handle)) { MessageBox("MotionRT7链接成功!"); } else { MessageBox("MotionRT7链接失败!"); }}

太阳集团app下载  ③通过断开按钮的消息响应函数来断开控制器的链接。

  ·

  ·

  //断开上位机与控制器的链接void CVcRunSpdDlg::OnButton2() { ZAux_Close(handle); MessageBox("已断开!");}

  ④通过单条指令交互周期的测试按钮对单条指令交互的周期进行测试。

  ·

  ·

  void CVcRunSpdDlg::OnButton5() { clock_t start,end; CString s; std::string S; float dpos; double tme; GetDlgItem(IDC_EDIT3)->GetWindowText(s); S = s.GetBuffer(100); int i,ans=0; for(i=0;i<s.size();i++) getdlgitem(idc_edit4)-="" s.format(_t(?%lf?),tme);="" 1000;="" *="" ans="ans" start)="" tme="(double)(end-" end="clock();//计时结束" }="" &dpos);="" 0,="" zaux_direct_getdpos(handle,="" {="" i++)="" <="ans;" i="1;" for="" start="clock();//计时开始">SetWindowText(s); tme = (double)(end - start); s.Format(_T("%lf"),tme); GetDlgItem(IDC_EDIT5)->SetWindowText(s); s.Format(_T("%lf"),dpos); GetDlgItem(IDC_EDIT6)->SetWindowText(s);}

  ⑤通过多条指令交互周期的测试按钮对多条指令交互的周期进行测试。

  ·

  ·

  void CVcRunSpdDlg::OnButton6() { clock_t start,end; CString s; std::string S; int i,ans=0; char get[255]; float data[12] = { 0 }; double tme; std::string cmd = "?dpos(0),dpos(1),dpos(2),dpos(3),axisstatus(0),axisstatus(1),axisstatus(2),axisstatus(3),in(0),in(1),in(2),in(3)"; GetDlgItem(IDC_EDIT3)->GetWindowText(s); S = s.GetBuffer(100); for(i=0;i<s.size();i++) s.format(_t(?%lf?),tme);="" 1000;="" *="" ans="ans" start)="" tme="(double)(end-" end="clock();//计时结束" }="" {="" i++)="" <="ans;" i="1;" for="" start="clock();//计时开始" -="">SetWindowText(s); tme = (double)(end - start); s.Format(_T("%lf"),tme); GetDlgItem(IDC_EDIT8)->SetWindowText(s); ZAux_TransStringtoFloat(&get[0], 12, data); s.Format(_T("%f"),data[0]); GetDlgItem(IDC_EDIT9)->SetWindowText(s); s.Format(_T("%f"),data[1]); GetDlgItem(IDC_EDIT10)->SetWindowText(s); s.Format(_T("%f"),data[2]); GetDlgItem(IDC_EDIT11)->SetWindowText(s); s.Format(_T("%f"),data[3]); GetDlgItem(IDC_EDIT12)->SetWindowText(s); s.Format(_T("%f"),data[4]); GetDlgItem(IDC_EDIT13)->SetWindowText(s); s.Format(_T("%f"),data[5]); GetDlgItem(IDC_EDIT14)->SetWindowText(s); s.Format(_T("%f"),data[6]); GetDlgItem(IDC_EDIT15)->SetWindowText(s); s.Format(_T("%f"),data[7]); GetDlgItem(IDC_EDIT16)->SetWindowText(s); s.Format(_T("%f"),data[8]); GetDlgItem(IDC_EDIT17)->SetWindowText(s); s.Format(_T("%f"),data[9]); GetDlgItem(IDC_EDIT18)->SetWindowText(s); s.Format(_T("%f"),data[10]); GetDlgItem(IDC_EDIT19)->SetWindowText(s); s.Format(_T("%f"),data[11]); GetDlgItem(IDC_EDIT20)->SetWindowText(s);}

  (3)运行效果

运动控制

IP链接方式的测试(1w次)

运动控制

太阳集团app下载LOCAL链接方式的测试(1w次)

运动控制

太阳集团app下载IP链接方式的测试(10w次)

运动控制

太阳集团app下载LOCAL链接方式的测试(10w次)

  04

  分析与结论

  以上分别是对IP方式链接MotionRT7与LOCAL方式链接MotionRT7的指令交互测试,从上面的运行效果图的数据显示来看,当进行1w次和进行10w次的单指令交互或多指令交互时,LOCAL链接的方式进行指令交互所需要的单条指令交互时间(平均5.8us左右和5.3us左右),一次性读取12个状态的多条指令交互时间(平均6.7us左右和6.9左右)都是要比IP链接的方式更快(平均30us左右与31us左右)。

运动控制

  其次,我们可以从运行结果看出MotionRT7在LOCAL链接的方式下,指令交互的效率也是非常地稳定,当测试数量从1w次增加到10w次时,单条指令交互时间与多条指令交互时间波动不大,这将为工艺作业中稳定性提供了极大的保证。

太阳集团app下载  MotionRT7的出现,绝对是一次重大的惊喜与升级,它为我们在进行大批量指令交互的过程中,提供了更好的效率与稳定性,给生产创造更高的效率与更多的价值!相关的函数请参照“ZMotion PC函数库编程手册”。

代码获取地址

运动控制

太阳集团app下载  本次,正运动技术Windows实时运动控制软核(五):LOCAL高速接口测试之VC6.0,就分享到这里。

  更多精彩内容请关注“正运动小助手”公众号,需要相关开发环境与例程代码,请咨询正运动技术销售工程师:400-089-8936。本文由正运动技术原创,欢迎大家转载,共同学习,一起提高中国智能制造太阳集团app下载水平。文章版权归正运动技术所有,如有转载请注明文章来源。

标签:

点赞太阳集团app下载

分享到:

上一篇:

下一篇:

太阳集团app下载中国传动网版权与免责声明:凡本网注明[来源:中国传动网]的所有文字、图片、音视和视频文件,版权均为中国传动网(animemultimedia.com)独家所有。如需转载请与0755-82949061联系。任何媒体、网站或个人转载使用时须注明来源“中国传动网”,违反者本网将追究其法律责任。

太阳集团app下载本网转载并注明其他来源的稿件,均来自互联网或业内投稿人士,版权属于原版权人。转载请保留稿件来源及作者,禁止擅自篡改,违者自负版权法律责任。

相关资讯

网站简介|会员服务|联系方式|帮助信息|版权信息|网站地图|友情链接|法律支持|意见反馈|sitemap

中国传动网-工业自动化与智能制造的全媒体“互联网+”创新服务平台

Chuandong.com Copyright ©2005 - 2023 ,All Rights Reserved 版权所有 | 营业执照证书 | |

龙8体育官方app-APP安卓版 龙8国际pt官方网站-手机端APP下载 银河999官网下载安装-APP下载官网 开云体育网址在线登录-新版本下载 银河app官方下载网址-APP标准版 云顶国际游戏平台app-新版APP下载